A lei é relativamente clara: Só não precisas de licensa se fizeres "Apanha lúdica, que se pratica manualmente e sem recurso a utensílios de captura" (tirado diretamente do texto da lei).
O limite de peso são 2kg: Na lei em vigor: "O peso das capturas diárias de organismos marinhos, excluindo peixes e cefalópodes, não pode, no seu conjunto, exceder 2 kg por praticante."
Ou seja, sem licença podes apanhar até 2kg por dia desde que o faças à mão sem recurso a utensílios.
Segundo a lei geral é assim, mas depois há zonas com legislação própria, pelo que se mesmo assim estiveres com dúvidas o melhor é sempre esclarecer na capitania da zona.
